메가2560 초음파센서

owejfosijf 2018-11-15 (목) 14:06 4개월전 146  

현재 메가 2560에 3개의 초음파센서를 달고 dc모터와 연결하여 제어중입니다.

모터드라이버는 l298n을 사용중입니다.

 

여쭐것이 현재 초음파센서3개의 값이 들쭉날쭉합니다.

가만히 서있는 상태에서는 3개의 초음파센서의 값이 각각 일정하게 잘찍히는데,

이동을 시작하면 3개의 초음파센서 값이 튀기 시작합니다.

 

distance변수를 이용하여 계산하는 코드도 해보았고,

newping라이브러리를 이용하는 코드도 해보았으나

모두 가만히 있을때는 잘 찍히다가 이동을 시작하면서 잘뜨던값이 갑자기 0cm, 9cm, 7cm등 툭툭 튀기시작합니다.

 

이현상을 잡을 수 없을까요?

값이 크게 튀어버리니 평균이동필터, 칼만필터도 큰 효과를 보지 못했습니다...

초음파모델은 HC-04모델입니다


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