외발 세그웨이를 만들려고 하는데 질문하나만 해도 될까요?

아두이노기초학생 2017-03-18 (토) 21:45 2년전 532  

안녕하세요

00대학에 재학중인 학생입니다.(아두이노)

 

다름이 아니라, 저희가 이번에 외발세그웨이를 만들려고 하는데 사람이 직접 타는게 아닌 혼자  외발로 서 있을만한 세그웨이형식의 작품을 만들려고합니다. 

한바퀴로 할려고 했을때 앞뒤는 H-브리지 IC를 통하여 정역방향 제어를 하고, 양 옆을 스태핑 모터를 통하여 각도를 꺾어주며 제어를 할려고합니다. 

( 칼만필터 + mpu6050과 같은 센서를 통해 값을 받아와서 제어 + PID제어기)

 

모터를 정확하게 제어할려고 하는데 어떤 사양에 모터가 좋을까요?  

바퀴가 클수록 밑에 접점이 커서 제어하는데 더 쉬울까요?

자이로 가속도 지자기 센서말고도 필요한게 있을까요?


동퐈 2017-03-21 (화) 16:49 2년전
안녕하세요?

모터는 비싸면 비쌀수록 좋은 것이지만, 제작하시려는 세그웨이의 사이즈와 무게에 따라서 모터를 선택할 수 있을 것 같습니다.

센서에서 나오는 값을 칼만, Low Pass Filter 등을 사용할 수 있고, 적분할 때 발생하는 anti-windup도 해결해야 합니다. 그리고, 무엇보다 PID 제어를 위한 튜닝도 잘 하셔야 하고, 센서의 위치도 중요하답니다.

프로젝트 게시판에 진행중인 프로젝트를 올리시면서 공유하시면 조언을 드릴 수 있을 것 같습니다.
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