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멀티위를 이용한 아두이노 드론 만들기

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작성자 James 작성일17-03-03 13:45 조회4,995회 댓글1건

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일단 드론을 만들기전에 앞서 아두이노에 대해 모르시는 분이 계실수도 있으니 아두이노란 무엇인지에 대해 간단하게 설명을 드리려고 합니다.

아두이노 보드는 우리가 흔히 볼수있는 데스크탑내에 CPU와 비슷한 역할을 하고 있는 마이크로 컨트롤러라고 보시면 됩니다.

쉽게 말씀드려 우리의 두뇌라고 생각하시면 이해가 쉬울것 같습니다..

두뇌는 정보를 처리하는 곳으로써 눈,코,입 등으로 느낄수있는 감각(미각,시각,촉각,청각)을 느끼면 그 정보를 받아 판단할수 있게 해주는곳입니다.

아두이노 보드도 마찬가지로 여러가지 센서로 읽은 정보들을 처리해주는 초소형 미니 컴퓨터라고 할 수 있죠.

(자세한 설명은 링크 클릭) http://blog.naver.com/roboholic84/220297061644

 

 

이제 조금 이해가 되시나요?

이해가 되신다고 믿고 다음으로 센서에 대한 설명을 해드리겠습니다.

드론에 없어선 안될 센서가 무엇이 있을까요?  공중에서 중심을 잡고 있을수 있게 해주는 센서가 필요하겠지요..

다음 사진은 MPU-6050 이란 자이로/가속도 센서 인데 자이로/가속도 센서는 드론에 없어선 안 될 핵심 센서 입니다. 

 

 161be2de54248cc70bd5a6501b5723df_1488517   MPU-6050

 

(MPU-6050 말고도 여러가지 종류의 자이로/가속도 센서가 있습니다.)

 

 

 

자이로/가속도 센서는

자이로와 각속도를 측정하여 기우는 값을 측정할수 있도록 해주는 센서이며 드론에 있어 필수 센서라고 할수 있습니다.

 

 

이제 부가적인 설명은 여기까지하고 드론만들기에 대해 설명을 해드리겠습니다.

우선 멀티위라는 아두이노 오픈소스를 이용하여 드론을 만들어 보겠습니다.

 

멀티위란? :http://www.multiwii.com/wiki/?title=Main_Page

 출처 위키백과-

 

 

 

제가 사용한 부품들은 아두이노 우노 보드와 앞서 말씀드린 MPU6050(자이로/가속도)센서와 제어에 필요한 송수신기 모터, 변속기, 프레임 등등

을 사용 하여 만들었습니다.

 

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일단 프레임 사이즈는 우노를 적재할수 있는 450으로 정하였습니다.  (사이즈는 프레임 대각 길이에 따라 구분 하고 있습니다 180,210,450 등등..)

 

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하드웨어를 조립한 후 멀티위라는 오픈소스를 만들고자 하는 드론의 성향으로 설정해줍니다 예를 들면 드론의 날개가 헥사(6개)의 형태라면 그에 맞게 설정을 해주셔야되고 쿼드라면 또 그에 맞게 설정을 해주셔야합니다. 이와 같이 설정을 마친 후 아두이노에 업로드 시켜주고

멀티위 콘프라는 프로그램으로 기체에 대한 세부 설정을 해주도록 합니다. (이때 프로펠러가 체결이 되어있다면 꼭 빼주세요!! 많이 위험합니다.)

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설정을 다하고 난 뒤 제어가 되는지 확인 해봤습니다..

 

 

 

제어는 잘되고 있고 PID 설정을 해줘야 되지만 우선 비행 테스트를 해보고 난 후에 PID 설정을 하도록 하겠습니다.. 

PID란? https://ko.wikipedia.org/wiki/PID_%EC%A0%9C%EC%96%B4%EA%B8%B0

-출처 위키백과


 

 

비행은 PID 값 설정전이라 많이 불안정하네요.. 

PID 설정을 하려면 꽤 많은 시간이 소요 되기에...PID 설정은 다음에 하도록 하겠습니다!!

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