[아두이노 프로젝트] 서보모터와 조이스틱을 활용한 로봇 팔 만들기

 #include<Servo.h>

Servo base;

Servo shoulder;

Servo elbow;

Servo grip;

//서보 이름 설정

int x = A0;

int y = A1;

// 조이스틱 설정

int z = 13;

int r = 12;

//스위치 설정

int base1,  shoulder1,  elbow1,  grip1;

//서보 각도값 변수 지정

void setup() {

  pinMode(z, INPUT);

  pinMode(r, INPUT);

//스위치 인풋 설정

  base.attach(3);

  shoulder.attach(5);

  elbow.attach(6);

  grip.attach(9);

  //서보 핀 설정

  base.write(90);

  shoulder.write(90);

  elbow.write(90);

  grip.write(90);

  base1 = shoulder1 = elbow1 = grip1;

  //아두이노 실행했을때 서보의 초기 각도값 설정

}

void loop() {

  if (analogRead(x) >= 500)

  {

    base1 = base1 + ((analogRead(x) - 500) / 400);

  }

  else

  {

    base1 = base1 - ((500 - analogRead(x)) / 400);

  }

  // 베이스 움직인값

  if (analogRead(y) >= 500)

  {

    shoulder1 = shoulder1 +  ((analogRead(y) - 500) / 400);

  }

  else

  {

    shoulder1 = shoulder1 - ((500 - analogRead(y)) / 400);

  }

  //숄더 움직인값

  if (digitalRead(r) == HIGH)

  {

    elbow.write(90);

  }

  else

  {

    elbow.write(120); 

  }

  //버튼을 누를때 엘보 동작

  if (digitalRead(13) == HIGH)

  {

    grip.write(140);

  }

  else

  {

    grip.write(60);

  }

  //버튼을 누를때 그립 동작

  if (base1 <= 0)

  {

    base1 = 38;

  }

  else if (base1 >= 170)

  {

    base1 = 170;

  }

  else

  {

    ;

  }

  if (shoulder1 <= 30)

  {

    shoulder1 = 30;

  }

  else if  (shoulder1 >= 170)

  {

    shoulder1 = 170;

  }

  else

  {

    ;

  }

  //최대, 최소 각도 설정

  base.write(base1);

  shoulder.write(shoulder1);

  //베이스 숄더 동작 값 지정

}