무인자동차 프로젝트 (1/15)

실제 사이즈의 자동차를 제작하기 전에, 교육적 효과를 위해 1/15의 사이즈로 축소된 버전의 RC카를 개조해서 무인자동차로 만들어보겠습니다. 

준비해야할 기능 요소

1. 라즈베리파이 OpenCV 설치 - Hough Transform으로 Lane Detection

2. 앞뒤 모터 제어

3. 여러 개의 초음파 센서로부터 거리 구하기

4. 포터블 전원부

5. 자동 실행

6. WiFi를 사용한 온라인 스트리밍

무인자동차 기술적 요소

1. 주변 환경 인식: 비전 센서/초음파센서/적외선 센서 등을 사용하여 정/동적 장애물 및 도로 인식, 신호등 인식

2. 차량 위치 인식 및 맵핑: GPS/INS 등을 사용한 차량 위치 인식 및 엔코더를 사용한 바퀴 회전량 측정

3. 경로 계획 및 상황별 판단: 목적지까지 최단/최적 경로, 장애물 회피 및 주차, 차선변경 

4. 속도 제어: 조향, 가감속 제어

4. 인간과의 상호 인터랙션: 운전자에게 경고 및 정보 제공

필요한 부품들

1. 1/15 사이즈의 RC 자동차 (4~5만원): 홈플러스 및 이마트에서도 구입할 수 있습니다 (포르쉐 한대 구입했습니다)

2. 라즈베리파이 (43500원): http://mechasolution.com/shop/goods/goods_view.php?goodsno=8069&category=046001

3. 모터 쉴드 (41800원): http://mechasolution.com/shop/goods/goods_view.php?goodsno=9231&category=046003

4. 라즈베리파이 카메라 모듈 (26400원): http://mechasolution.com/shop/goods/goods_view.php?goodsno=419&category=046004

5. 초음파센서 (1540원): http://mechasolution.com/shop/goods/goods_view.php?goodsno=119&category=049008

6. 점퍼와이어 및 케이블

7. 전동 공구

1. 먼저 하부의 모든 볼트를 풀고 모형자동차의 섀시와 바디를 분리합니다. 그리고 라즈베리파이 카메라가 설치될 전면부에 구멍을 뚫습니다.

2. 초음파 센서 4개를 다이아몬드 형으로 만들고 (글루를 사용하여 서로 연결하였습니다), 차량 윗부분에 구멍을 내고 초음파센서를 끼웠습니다. 다이아몬드형태로 만든 이유는 좌우에서 오는 동적인 장애물 (차량, 사람, 동물 등등)을 인식하기 위함입니다.

3. 아직 최종적으로 연결은 하지 않았지만, 초음파센서와 두 개의 모터를 라즈베리파이에 연결하기 위해 섀시에 다음과 같이 배치를 해보았습니다. 

다음에는 라즈베리파이를 사용하여 OpenCV를 설치하고 초음파센싱, 그리고 신호등 인식 등에 대해서 차근차근 진행해보도록 하겠습니다.