[아두이노 프로세싱] 4. 관성센서로 시뮬레이션하기

데이빗 2016-01-29 (금) 14:08 3년전 3887  

가속도센서는 지구 연직에 수직한 방향에 대한 회전을 구할 수 없기 때문에 자이로 혹은 자기장 센서와 Fusion을 한다. RAZOR 9축 센서는 ITG-3200 자이로센서, ADXL345 가속도센서, 그리고 HMC5883L 자기장 센서와 ATmega328 칩에 펌웨어를 올려서 모든 방향에 대한 회전을 감지할 수 있도록 한다. 

 

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간단히, 보드는 6개의 핀을 FTDI에 연결하여 곧바로 PC와 인터페이싱할 수 있으며, SPI (2개씩 3줄로 된 커넥터)를 이용하여 아두이노와 연결할 수 있다. 간단하게, 펌웨어를 업로드하는 방법으로 아두이노 프로세싱으로 데모를 실행해보도록 한다.

 

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위와 같이 연결이 되었으면, 두가지를 실행하면 된다. 1) 센서에 있는 ATmega328에 펌웨어를 업로드하는 일, 2) 프로세싱 파일을 실행하여 데모를 확인하는 일이다. 

 

1) 펌웨어 업로드하기.

먼저 주의할 사항은 펌웨어를 다운로드 받은 후에 압축을 풀고, 아두이노 소프트웨어에 있는 예제를 통해서 파일을 오픈한다는 것이다. 파일만 오픈하게 되면, 각각의 함수를 부르는데 있어서 에러가 뜨니까 유의한다. 

 

https://github.com/ptrbrtz/razor-9dof-ahrs

 

위의 사이트에서 ZIP파일을 다운로드 받고, 아두이노의 libraries 폴더에 넣고 아두이노 소프트웨어를 다시 실행한다. 

예제에서 Razor_AHRS를 열고, 다음의 라인을 변경해준다. 

 

// HARDWARE OPTIONS

/*****************************************************************/

// Select your hardware here by uncommenting one line!

//#define HW__VERSION_CODE 10125 // SparkFun "9DOF Razor IMU" version "SEN-10125" (HMC5843 magnetometer)

#define HW__VERSION_CODE 10736 // SparkFun "9DOF Razor IMU" version "SEN-10736" (HMC5883L magnetometer) 

//#define HW__VERSION_CODE 10183 // SparkFun "9DOF Sensor Stick" version "SEN-10183" (HMC5843 magnetometer)

//#define HW__VERSION_CODE 10321 // SparkFun "9DOF Sensor Stick" version "SEN-10321" (HMC5843 magnetometer)

//#define HW__VERSION_CODE 10724 // SparkFun "9DOF Sensor Stick" version "SEN-10724" (HMC5883L magnetometer)

 

그리고, 도구-보드 설정에서 Arduino Pro or Pro mini (3.3V 8MHz) ATmega328을 선택한다. 

 

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센서에 펌웨어를 업로드한 후에 시리얼포트를 오픈하여 다음처럼 동작하는지 확인한다.

 

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2) 프로세싱 데모 실행


펌웨어가 잘 업로드되었으면, 아두이노 프로세싱에서 다음의 파일을 열어준다. 파일은 좀 전에 다운받은 압축 파일내의 Processing이라는 폴더에 들어 있다. 직접 파일을 오픈하지 말고, 프로세싱 소프트웨어를 통해서 열어준다. Razor_AHRS_test를 열어서 실행한다. 에러가 뜰 수도 있는데, 두 세번 Run 버튼을 누르면 동작할 것이다. 시리얼통신 충돌 혹은 런타임오류인듯하다.


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동영상 링크입니다.

http://serviceapi.nmv.naver.com/flash/convertIframeTag.nhn?vid=BAB35B7598BCE3B721A10E798E7B382BB0E8&outKey=V12910b64a290380ca0c0463c2458197e492a5edc49a7c94f6136463c2458197e492a&width=720&height=438

 

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