아두이노 mpu6050 중력제거하기

초급자 수준에서 질문을 드려서 많은 죄송함이 있지만 성의 있는 답변 부탁드리겠습니다.

우선 mpu6050 센서를 이용하여 가속도값만을 이용하고 싶은데, 이때 저는 우선 MPU6050 DMP 라이브러리를 사용하였습니다.

하지만 이 MPU6050 은 축을 바꿨을때 출력되는 REALACCEL 의 값이 예상대로 변하지 않다고 판단 하였습니다.

또한 중력값을 제외하고 출력한다고 해석을 하였는데, 중력값 또한 계속 출력되는 것으로 파악 하였습니다.

그래서 RAW 라이브러리를 이용해보았는데, 축변화에 의한 출력값이 오차범위 내에서 정확하였습니다.

하지만 RAW 라이브러리에서 중력값을 제외하고 싶은데 조언 부탁드리겠습니다.

또한 왜 DMP 모드에서 제가 원하는 값이 출력되지 않는지에 대해서도 조언 부탁드리겠습니다.

감사합니다.