아두이노 서보모터 종류와 사용 방법

메이커 2018-08-19 (일) 22:25 6개월전 1976  

서보모터는 PWM 신호를 통해 회전을 제어할 수 있는 모터입니다. 내부는 DC모터와 모터드라이버로 구성되어 있으며,

저항이나 엔코더를 포함하는 경우도 있습니다. 보통 서보모터는 0~180도 사이의 각도를 제어할 수 있으며, 힘이 강하고
정확한 위치 제어가 가능하여 로봇 관절이나 차량의 방향타 등에 사용됩니다. 



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■ 서보모터 종류 알아보기

DC 서보 모터에는 여러 종류가 있습니다. 그 종류들을 자세히 알아보도록 하겠습니다.
여러 종류 서보모터가 있지만 특수한 경우가 아닌 이상 아두이노에서의 사용 방법은 동일합니다.

1. 마이크로 서보모터 (미니 서보모터)
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마이크로 서보모터라는 이름 그대로 다른 서보 모터들에 비해 작은 사이즈의 서보 모터들입니다.
사이즈가 작으며, 토크나 사용 전류등이 일반 서보모터에 비해 작은 편입니다. 마이크로 서보모터
한두개정도는 아두이노의 전원으로 제어할 수 있습니다. (적당한 토크일 때만)
로 작은 물건을 만들거나, 엄청 낮은 토크를 사용하는 프로젝트에 사용합니다.

2. 스탠다드 서보모터 (기본형)

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가장 기본적인 형태의 서보모터이며 크기, 전원, 토크 등 프로젝트에 응용하기에 밸런스 맞는 서보모터 종류입니다.
종류에 따라 높은 토크인 제품들도 있습니다. 대부분은 토크가 높으면 그만큼 사용하는 전류도 높아집니다.
주로 낮은 토크로 사용할 땐 아두이노 전원으로 사용할 수 있지만, 토크를 많이 사용하거나 두 개 이상의 서보모터를
사용한다면 외부전원을 사용하는 것을 추천해 드립니다.
각도에 맞게 움직이는 프로젝트를 사용할 때 가장 무난하게 사용할 수 있습니다.

3. 무한 회전 서보모터 (360도 회전 서보모터)
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일반 서보모터들과 달리 회전 각(PWM 신호)을 주면, DC 모터처럼 그 방향으로 무한하게 회전하는 서보모터입니다.
서보 모터 안에 모터드라이버가 들어 있으므로 추가적인 회로나 프로그래밍을 하지 않아도 DC모터의 속도 및 방향을
쉽게 제어할 수 있습니다. 마이크로 서보모터 외관과 일반 서보모터 외관인 제품들이 있습니다.
마이크로 서보모터일 경우 쉽게 개조하여 DC모터처럼 사용할 수 있습니다. 작은 DC모터를 필요로 하는 프로젝트나
모터드라이버 없이 DC 모터를 아두이노에서 제어하고 싶을 때 사용할 수 있습니다.

■ 진행 전 알면 좋은 내용

■ 준비물 (Items)
  • 서보모터

  • 아두이노 우노 보드

  • 우노 케이블 (USB - B)

  • 400핀 브레드 보드

  • M-M 케이블


■ 사양 (Specification)
  • 각도 및 속도 제어 가능

  • 제품의 상세정보 참고


■ 연결 회로도 (Fritzing) 

아두이노의 전원을 사용해도 무관할 때 (전체 회로 사용 전류가 800mA 미만일 때)
* 마이크로 서보 모터 두개까지
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아두이노의 전원으로는 사용할 수 없을 때 (전체 회로 사용 전류가 800mA 이상일 때)
* 마이크로 서보 모터 두개 이상이나, 일반 서보모터를 사용할 때

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■ 샘플코드 (Sample Code) 

#include <Servo.h>  // 서보모터 라이브러리를 불러옵니다.
       
  
    
  
    
          
   
          
}
// 서보모터의 최대 회전각을 고려하여 각도를 지정하는 것을 추천드립니다.
// 만약 120도 회전이 최고라면 myservo.write(120); 까지만 사용하여야 합니다.

■ 동영상 (Video)

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