[아두이노 강좌] 아두이노 L298P 모터 쉴드 (MOTOR SHIELD L298P) 사용법

메이커 2016-03-18 (금) 11:12 4년전 10148  

안녕하세요 오늘은 아두이노의 모터실드의 사용법을 알아보도록 하겠습니다.

 

모터 쉴드에 대한 기술지원이 필요하시다면, 다음의 링크를 방문해주세요.

 

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 YFROBOT MOTOR SHIELD

 

[모터실드 소개]

 

YFROBOT의 모터실드는 DFROBOT L298P드라이버를 사용하여 모터를 제어합니다.

 

모터를 제어하기위해 총 4가지 핀을 사용합니다.

 

4~7번까지의 핀을 사용하여 모터를 제어하게 됩니다.

 

우리들은 실드를 사용하기 때문에 특별히 아두이노와 실드사이 배선을 할필요없이 실드와 모터를 연결하여서 사용하시면 됩니다.

 

 

 

[배선하기]

 

실드를 아두이노에 장착하시고,

A- A+ , B- B+는 각각 모터에 연결이됩니다.



 

 

 

[샘플코드]

 

 

#1 가감속 제어

 

/**set control port**/

 const int E1Pin = 5;  

 const int M1Pin = 4;

 const int E2Pin = 6;                        

 const int M2Pin = 7;

 

 /**inner definition**/

 typedef struct

 {

    byte enPin;

    byte directionPin;

 }MotorContrl;

 

 const int M1 = 0;

 const int M2 = 1;

 const int MotorNum = 2;

 

 const MotorContrl MotorPin[] ={ {E1Pin,M1Pin}, {E2Pin,M2Pin} } ;

 

 const int Forward = LOW;

 const int Backward = HIGH;

 

 /**program**/

 void setup()

 {

   initMotor();

 }

 void loop()

 {

   int value;

   /**test M1 **/

   setMotorDirection(M1,Forward);

   setMotorSpeed(M1,100);

   delay(1000);

   setMotorSpeed(M1,50);

   delay(1000);

 }

 

 /**functions**/

 void initMotor( )

 {

    int i;

    for ( i = 0; i < MotorNum; i++ )

    {

      digitalWrite(MotorPin[i].enPin, LOW);  

     

      pinMode(MotorPin[i].enPin, OUTPUT);  

      pinMode(MotorPin[i].directionPin, OUTPUT);  

    }

 }

 

 /**  motorNumber: M1, M2

        direction:          Forward, Backward **/

 void setMotorDirection( int motorNumber, int direction )

 {

     digitalWrite( MotorPin[motorNumber].directionPin, direction);  

 }

 

 /** speed:  0-100   * */

 inline void setMotorSpeed( int motorNumber, int speed )

 {    

     analogWrite(MotorPin[motorNumber].enPin, 255.0 * (speed/100.0) );   //PWM

 }

 

#2 방향제어

 

 

/**set control port**/

 const int E1Pin = 5;  

 const int M1Pin = 4;

 const int E2Pin = 6;                        

 const int M2Pin = 7;

 

 /**inner definition**/

 typedef struct

 {

    byte enPin;

    byte directionPin;

 }MotorContrl;

 

 const int M1 = 0;

 const int M2 = 1;

 const int MotorNum = 2;

 

 const MotorContrl MotorPin[] ={ {E1Pin,M1Pin}, {E2Pin,M2Pin} } ;

 

 const int Forward = LOW;

 const int Backward = HIGH;

 

 /**program**/

 void setup()

 {

   initMotor();

 }

 void loop()

 {

   int value;

   /**test M1 **/

   setMotorDirection(M1,Forward);

   setMotorSpeed(M1,50);

   delay(1000);

   setMotorDirection(M1,Backward);

   setMotorSpeed(M1,50);

   delay(1000);

 }

 

 /**functions**/

 void initMotor( )

 {

    int i;

    for ( i = 0; i < MotorNum; i++ )

    {

      digitalWrite(MotorPin[i].enPin, LOW);  

     

      pinMode(MotorPin[i].enPin, OUTPUT);  

      pinMode(MotorPin[i].directionPin, OUTPUT);  

    }

 }

 

 /**  motorNumber: M1, M2

        direction:          Forward, Backward **/

 void setMotorDirection( int motorNumber, int direction )

 {

     digitalWrite( MotorPin[motorNumber].directionPin, direction);  

 }

 

 /** speed:  0-100   * */

 inline void setMotorSpeed( int motorNumber, int speed )

 {    

     analogWrite(MotorPin[motorNumber].enPin, 255.0 * (speed/100.0) );   //PWM

 }

 

[함수 살펴보기]

 

샘플로 제공된 소스코드의 아래쪽을 보시면 다음과 같은 제어 함수 들이 있습니다.

 

 

/**  motorNumber: M1, M2

        direction:          Forward, Backward **/

 void setMotorDirection( int motorNumber, int direction )

 {

     digitalWrite( MotorPin[motorNumber].directionPin, direction);  

 }

 

 /** speed:  0-100   * */

 inline void setMotorSpeed( int motorNumber, int speed )

 {    

     analogWrite(MotorPin[motorNumber].enPin, 255.0 * (speed/100.0) );   //PWM

 }

  

 

setMotorDirection은 모터의 방향을 제어할 때 사용됩니다.

첫번째 인자값인 motorNumber에 제어할 모터를 , 두번째 인자값인 direction Forward, Backward를 넣습니다.

 

setMotorSpeed는 모터의 속도를 제어할 때 사용됩니다.

첫번째 인자값인 motorNumber에 제어할 모터를 , 두번째 인자값인 direction 0~100까지의 값을 넣어줍니다.

 

 

 

지금까지 읽어주셔서 감사합니다!

 

 

  

 
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