여러 개의 초음파 거리센서 사용하기 (HC-SR04)

 //초음파 센서의 핀번호를 설정한다.

int echoPin = 12;

int trigPin = 13;

void setup() {

Serial.begin(9600);

// trig를 출력모드로 설정, echo를 입력모드로 설정

pinMode(trigPin, OUTPUT);

pinMode(echoPin, INPUT);

}

void loop() {

// 초음파를 보낸다. 다 보내면 echo가 HIGH 상태로 대기하게 된다.

    digitalWrite(trig, LOW);

    digitalWrite(echo, LOW);

    delayMicroseconds(2);

    digitalWrite(trig, HIGH);

    delayMicroseconds(10);

    digitalWrite(trig, LOW);

// echoPin 이 HIGH를 유지한 시간을 저장 한다.

    unsigned long duration = pulseIn(echoPin, HIGH); 

// HIGH 였을 때 시간(초음파가 보냈다가 다시 들어온 시간)을 가지고 거리를 계산 한다.

float distance = ((float)(340 * duration) / 10000) / 2;  

Serial.print(distance);

Serial.println("cm");

// 수정한 값을 출력

delay(500);

}

 #include <NewPing.h>

// trigger and echo pins for each sensor

#define SONAR1 2

#define SONAR2 3

#define SONAR3 4

#define MAX_DISTANCE 1000 // maximum distance for sensors

#define NUM_SONAR 3 // number of sonar sensors

NewPing sonar[NUM_SONAR] = { // array of sonar sensor objects

  NewPing(SONAR1, SONAR1, MAX_DISTANCE),

  NewPing(SONAR2, SONAR2, MAX_DISTANCE),

  NewPing(SONAR3, SONAR3, MAX_DISTANCE)

};

int distance[NUM_SONAR]; // array stores distances for each

                         // sensor in cm

void setup() {

  Serial.begin(9600);

}

void loop() {

  delay(50);

  updateSonar(); // update the distance array

  // print all distances

  Serial.print("Sonar 1: ");

  Serial.print(distance[0]);

  Serial.print("  Sonar 2: ");

  Serial.print(distance[1]);

  Serial.print("  Sonar 3: ");

  Serial.println(distance[2]);

}

// takes a new reading from each sensor and updates the

// distance array

void updateSonar() {

  for (int i = 0; i < NUM_SONAR; i++) {

    distance[i] = sonar[i].ping_cm(); // update distance

    // sonar sensors return 0 if no obstacle is detected

    // change distance to max value if no obstacle is detected

    if (distance[i] == 0)

      distance[i] = MAX_DISTANCE;

  }

}